서비스 패키지 생성

이름 잘 보고 수정 ㄱㄱ

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg 패키지명 std_msgs roscpp rospy

sudo apt-get install tree
tree -L 2 -d

CMakeLists.txt: 빌드 설정 파일
package.xml: 패키지의 정보

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(service_test)

# 캐킨 빌드 요구되는 구성요소 패키지
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

#add_message_files(
#  FILES
#  Num.msg
#)

# 서비스 선언
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

# 의존하는 메시지 설정하는 옵션
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

# 캐킨 패키지 옵션
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES service_test
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
#  CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

# 인클루드 디렉터리
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# add_two_ints_server 노드에 대한 빌드 옵션
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
add_dependencies(add_two_ints_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
add_dependencies(add_two_ints_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
빌드를 진행할땐 message_generation이 필요하고 실행을 할땐 message_runtime이 필요
https://doongdoongeee.tistory.com/96

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>service_test</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The service_test package</description>

  <maintainer email="jetbot@todo.todo">jetbot</maintainer>
  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
    
  <build_depend>message_generation</build_depend> 
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
    
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend> 
    
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>  

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

srv/AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

src/add_two_ints_server.cpp

#include "ros/ros.h" // ROS 기본 헤더 파일
#include "service_test/AddTwoInts.h" // AddTwoInts 서비스 파일 헤드(빌드 후 자동생성됨)

// 서비스 요청이 있으면 아래 실행
bool add(service_test::AddTwoInts::Request  &req,
         service_test::AddTwoInts::Response &res)
{

  // 서비스 요청 시 더해 응답값에 저장
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    
  return true;
}

int main(int argc, char **argv) // 노드 메인함수
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server"); // 노드명 초기화
  ros::NodeHandle n; // 노드 핸들 선언

  // 서비스 서버 선언(service), cake는 서비스명이고 서비스 요청이 있을 때 add 실행
  ros::ServiceServer server = n.advertiseService("cake", add);
  ROS_INFO("Ready to service server");
  
  ros::spin(); //요청이 올때까지 기다린다.spin 

  return 0;
}

src/add_two_ints_client.cpp

#include "ros/ros.h" // 기본 헤더 파일
#include "service_test/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib> //atoll 이라는 함수를 쓰려고 넣어준 라인

int main(int argc, char **argv) // 노드 메인함수
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

  if (argc != 3) // 입력값 오류 처리, 요청시 노드이름 , 숫자1 , 숫자2로 요청하기때문에 3개가 되어야한다.(예제)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n; // ROS 시스템과 통신을 위한 노드 핸들 선언

  // cake는 서비스명
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<service_test::AddTwoInts>("cake");

  // srv라는 이름으로 AddTwoInts 서비스 파일을 이용하는 서비스 선언
  service_test::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]); //atoll은 입력되는 값을 분리하는 함수.
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  // 서비스를 요청하고, 요청이 받아들여진 경우 응답값 표시
  if (client.call(srv)) // 요청을 보내는곳
  {
    ROS_INFO("send srv, srv.Request.a and b: %ld, %ld", (long int)srv.request.a, (long int)srv.request.b);
    ROS_INFO("receive srv, srv.Respond.result: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

파이썬 코드

add_two_ints_server.py

#!/usr/bin/env python

from service_test.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

add_two_ints_client.py

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from service_test.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

빌드

roscore

rosrun service_test add_two_ints_server

rosrun service_test add_two_ints_client 2 3
=rosservice call /cake 2 3

에러 나면 
cd catkin_ws && source devel/setup.bash

 

실행 영상

 

 

https://gradient-descent.tistory.com/71