ydlidar X4로 Hector SLAM

2D LiDAR를 통해 적은 계산량으로도 2D Occupancy grid를 빠르게 생성
full SLAM 접근방법이라고 할 수 없으며 Loop closure을 수행하지 않는다
Odometry 입력 값을 필요로 하지 않기에 성능을 낮다
=geometric constraints가 충분히 많이 않은 지형에 대해서는 오류가 많다

실행 사진

# sudo apt-get install qt4-qmake qt4-dev-tools

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

# 파일 수정

#bashrc
alias hector='roslaunch ydlidar_ros_driver bag.launch'
alias save='rosrun map_server map_saver -f ${mapname}'

실행코드

# 기본 실행 코드
roscore
hector
save # rosrun map_server map_saver -f mapname
rosbag record -a mapname.bag

# hector with trajection
roscd hector_slam_launch && cd launch && roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
rosrun map_server map_server mapname.yaml

# show slam in rviz with map
roscore 
cd /opt/ros/melodic/share/slam_toolbox/config && rviz slam_toolbox_default.rviz 
rosrun map_server map_server mapname.yaml

 

# bag 일부 재생 및 수정 후 맵 저장
roslaunch ydlidar_ros_driver bag.launch 
rosbag play 2022-10-19-23-34-45.bag
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs <= 1666247929.175244"
rosrun map_server map_saver -f mapname

 

GitHub - tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam: hector_slam contains ROS packages related to performing SLAM in unstructed environmen

Hector Mapping in ROS using YDLidar X4

[ROS] Hector SLAM